ロッカー・ボギー
ロッカー・ボギー（英語: Rocker-bogie）システムは、 NASAの火星探査機ソジャーナ (探査車)（英語版）で使用するために1988年に開発されたサスペンション装置であり[1][2][3]、NASAがローバーに好む設計となっている[4]。2003年のマーズエクスプロレーションローバーのスピリットとオポチュニティで使用され[5]、2012年のマーズサイエンスラボラトリー（MSL）ミッションのローバーキュリオシティ (探査車)[6]およびマーズ2020ローバーのパーサヴィアランスでも使用されている[7]。
サスペンションの「ロッカー」部分は、ローバーの両側にある、より大きなボディマウントリンケージのロッキングの側面にあり、これらのロッカーは、ディファレンシャルを介して相互に接続され、ローバーのシャーシに接続されている。シャーシに対して、ロッカーは反対方向に回転し、ほぼ等しいホイール接触を維持。シャーシは、両方のロッカーの平均ピッチ角を維持する。ロッカーの一方の端には駆動輪が取り付けられており、もう一方の端のボギーは回転する。
サスペンションの「ボギー」部分は、中央のロッカーに回転し、両端に駆動輪がある小さなリンケージを指す。ボギーは、陸軍の戦車の軌道で、地形全体に荷重を分散するアイドラーとして一般的に使用されていた。また、セミトレーラートラック（英語版）のトレーラーでも非常に一般的に使用されていた。タンクとセミトレーラーの両方が、トレーリングアームサスペンションを好むようになった。
ソジャーナローバーでは前輪が台車に取り付けられ、MERローバーとMSLローバーでは前輪がロッカーに取り付けられている。
関連l項目
- iBOT（英語版）
- ホイップルツリー (メカニズム)（英語版）
脚注
- ^ US 4840394, Donald B. Bickler, "Articulated suspension system", published 1988-04-21, issued 1989-06-20, assigned to NASA
- ^ (PDF) NASA Patent Abstracts Bibliography, Section 1. Abstracts. (June 1990). p. 19. https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19900016382_1990016382.pdf.
- ^ Bickler, Donald (April 1998). “Roving over Mars”. Mechanical Engineering: 74–77. オリジナルの2008-10-222008-10-22時点におけるアーカイブ。. https://web.archive.org/web/20081022180558/http://www.memagazine.org/backissues/membersonly/april98/features/mars/mars.html.
- ^ Miller, David P.; Lee, Tze-Liang (17–21 March 2002). "High-speed traversal of rough terrain using a rocker-bogie mobility system" (PDF). Proceedings of Space 2002: The Eighth International Conference and exposition on engineering, construction, operations, and business in space, and proceedings of Robotics 2002: the Fifth International conference and exposition/demonstration on robotics for challenging situations and environments. Space 2002 and Robotics 2002. Albuquerque, NM. ISBN 0-7844-0625-1。
- ^ “Rover Wheels”. Mars Exploration Rovers: Mission. NASA. 2019年3月29日閲覧。
- ^ “Wheels and Legs”. Mars Science Laboratory: Curiosity Rover. NASA. 2019年3月29日閲覧。
- ^ “Rover Wheels”. Mars 2020 Mission. NASA. 2019年3月29日閲覧。
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